陪護機器人項目是北京航空航天大學機器人研究所承擔的 一 個863課題，用 于助老助殘，醫療陪護。

機器人本體如圖2 - 6所示，搭載的外設包括顯示器、麥 克風、攝像頭、 Kinect 、 聲吶和紅外傳感器。顯示器用于與操作用戶交互，顯示 圖形界面控制整個機器人。聲吶和紅外傳感器用于避障。該機器人選用 RGMP-ROS為其操作系統。導航功能是陪護機器人的核心功能之一，里程計和電機控制的管理是導航模塊的關鍵。里程信息定時通過串口從電機控制板中讀取碼 盤計數器獲取；電機的控制指令需要每隔10ms 發 送 一 次 。RGMP-ROS 操 作 系 統良好的實時性能使得陪護機器人的運行非常平穩可靠。