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智能巡線機器人的制作：digitalRead 、digitalWrite 、analogRead 、analogWrite、 pinMode 、delay

來源：機器人的天空編輯：創澤時間：2026/3/9 主題：其他 [加盟]

智能巡線機器人所需的元器件并不太復雜，只需要一個傳感器就能做出Z簡單的智能巡線機器人了。那么它的原理是什么呢?還是讓我們用圖來說明吧!如圖7- 1所示，在完成巡線任務的程序中，讓小機器人每次檢測到黑線的時候就立即向左轉，而每當檢測到白色地板的時候就立即向右轉。這樣機器人就會按照“之”字形的折線巡線前進了。用這種方法巡線有個好玩的英文名字，叫作zig-zag, 也可以稱為“之”字形巡線法。

不過要注意的是，采用這種方法巡線的機器人，它的初始位置擺放可是有學問的。我們一定要保證在巡線開始時，機器人傳感器的位置在靠近黑線的左側或者正好在黑線上。這樣做的原因是顯然的，假設同學們一開始就把機器人放到線右邊的地板上，由于編寫的程序讓機器人碰到白色地板就立刻往右轉，因此它就只能原地打轉了。

端口命令

還記得我們已經學過的那些命令嗎? digitalRead 、digitalWrite 、analogRead 、analogWrite、 pinMode 、delay。它們構成了Arduino 中Z為重要、Z為常用的功能，

命令

值的范圍

適用端口

用法說明

digitalRead

HIGH/LOW

輸入的取值范圍是“高電平” (HIGH)或“低電平”(LOW)兩種狀態

所有端口

數字輸入，用于讀取開關型的數字傳感器狀態，比如微觸開關傳感器等

digitalWrite

HIGH/LOW

輸出的取值范圍是“高電平” (HIGH)或“低電平”(LOW)兩種狀態

所有端口

數字輸出，用于控制開關型的驅動器，比如LED小燈、蜂鳴器等

命令	值的范圍	適用端口	用法說明
analogRead	0～1023。輸入模擬值的范圍是 0～1023的整數	A0～A5端口	模擬輸入，用于讀取模擬傳感器的值，比如光感傳感器、地面灰度檢測傳感器等
analogWrite	0～255輸出值的范圍是0～255 的整數	標有PWM功能的端口	模擬輸出，用于控制小燈的明暗、電機的轉速等
pinMode	INPUT/OUTPUT	所有端口	一般在setup中調用，將某個端口設置為數字輸入(INPUT)功能或者數字輸出(OUTPUT) 功能
delay	一個合理大小的整數		令主控板“休眠”一段時間