機器人的舵機是在直流減速電機的基礎(chǔ)上增加了一個檢測位置的微型傳感器和一個控制器組成的閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，從而實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)動位置的精確控制

首先將機器人、擴展板和地面灰度檢測傳感器模塊連接好,地面灰度檢測傳感 器連接到A0～A3 端口。紅外避障傳感器連接到D3 端口,示例程序中給出的可能也不是最好的解決方案

紅外避障傳感器由一個光線發(fā)射裝置和一個光線接收裝置組成的,它的光線發(fā)射方向是朝向運動的方向而不是地面，而且發(fā)射裝置發(fā)出的光是紅外光而不是可見光

并排安裝4個地面灰度傳感器,用杜邦連接線把它們按順序分別 連接到主控板的A0～A3 端口,其中最左端的傳感器連接A0口,最右端的連接A3口,只要是最左或最右端的傳感器檢測到了 黑線，就代表機器人遇到了路口

在使用 pinMode 命令為端口規(guī)定方向時肯定要用到它的編號，然后再用 digitalRead 之類的命令操縱端口時也要用到同一個編號,用analogRead 命令讀到了傳感器當前的值

機器人傳感器的位置在靠近黑線的左側(cè)或者正好在黑線上;digitalRead 、digitalWrite 、analogRead 、analogWrite、 pinMode 、delay。它們構(gòu)成了Arduino 中最為重要、最為常用的功能

微觸開關(guān)也只有“開”和“閉” 兩種不同的狀態(tài),把它連接到主控制器，用程序就能很準確地檢測到它的開閉變化了,只要用 digitalRead 命令就可以很 方便地讀取微觸開關(guān)的值了，這個命令的用法

將機器人、擴展板和小燈模塊連接好，將右轉(zhuǎn)向燈連接D5 號口，左轉(zhuǎn)向燈連接D3號口;編寫程序，讓轉(zhuǎn)向燈亮滅的語句，左轉(zhuǎn)向燈熄滅，同時機器人向右轉(zhuǎn)彎

機器人的主控制器可以用這些插針和各種傳感器或執(zhí)行器共同工作，用灰色的RJ11 線連接各種傳感器 和執(zhí)行器，而不用擔心線路連錯或連反，連接時如果聽到“咔嚓”就代表連接成功

常見的一種機器人驅(qū)動方式—雙輪差速驅(qū)動,左輪和右輪以同樣的速率向前轉(zhuǎn)動，機器人向正前方前進；左輪和右輪 以同樣的速率向后轉(zhuǎn)動,轉(zhuǎn)彎半徑的大小取決于左右兩個輪子的轉(zhuǎn)動速度之差

機器龜有一個PWM驅(qū)動的活動 底盤，底盤上搭載了一個可旋轉(zhuǎn)的傳感器平臺，機器人頭部設置了一個距離傳感 器，底盤下裝有4個邊緣傳感器

制作靜片使用的材料是端子芯和黃銅管，把一根有彈性的金屬絲套在銅管里做開關(guān)的動 片，碰到物體后，金屬絲和銅管內(nèi)壁接觸，電路導通,以用電阻引腳彎個圓圈做成靜片